装配式行业|八局“蜘蛛侠”：自行式钢结构螺栓连接机器人首次亮相江北新金融中心一期（二标段）项目

近日，中建八局工程研究院主导研发的自行式钢结构螺栓连接机器人完成样机试制，在中建八局三公司江北新金融中心一期（二标段）项目开展工程实况测试应用。

钢结构装配式施工技术对构件的现场拼装要求较高，螺栓连接和焊接连接是钢构件现场拼装的常用方法。高强螺栓连接作为钢构件的主要连接方式，在钢结构建筑领域应用十分广泛。传统的螺栓连接施工依赖人工在高空进行作业，工作量大、危险性高，施工质量难以控制。研发的自行式钢结构螺栓连接机器人将改变当前施工现状。

No.1

装备介绍

钢结构螺栓紧固机器人是一款适用于现场钢梁螺栓自动化紧固连接的智能机器人装备，可实现钢梁高强螺栓的自动定位、紧固和检测等功能，具有轻量化、小型化和智能化等特点。

飞檐走壁

适配梁截面尺寸的可调节防倾覆自行走底盘

机器人配有可调节防倾覆自行走底盘，可在施工现场的水平钢结构梁上安全行走移动，并适配多种常规尺寸的H型、工字型和矩形管截面。

图1机器人行走测试

蛛眼扫描

基于计算机视觉的钢结构螺栓定位识别

针对现场螺栓施工的实际施工条件，研发基于计算机视觉的钢结构螺栓识别定位算法，实现现场节点区域螺栓位置和轮廓的自动定位识别。

图2螺栓定位识别

蛛丝粘结

基于多源传感精准控制的高强螺栓自动紧固

针对钢结构的常用高强螺栓节点形式，对机器人末端执行器进行专项开发，研制了适用于钢结构高强螺栓施工的紧固末端执行器，结合传感器的数据信息，实现针对大六角型高强螺栓的自动紧固和扭矩数值记录。

图3机器人螺栓紧固测试

No.2

现场测试

在钢结构施工现场对螺栓机器人的行走稳定性、梁截面适应性、螺栓紧固执行器有效性进行了测试。测试结果表明，螺栓连接器人可在不同截面尺寸的钢梁上平稳行走，并可识别定位螺栓位置，完成高强螺栓的自动化紧固工作，性能稳定可靠。

(a)自行走测试

(b)夜间施工工况测试

图4 螺栓连接机器人实况测试

No.3

项目简介

南京江北新金融中心项目效果图

江北新金融中心一期（二标段）项目位于江苏省南京市江北新区中央商务区，项目集成顶级金融总部、5A级写字楼、办公、餐饮、主力店和大型集中式商业等功能的国际新金融中心。项目用地面积3.86万平方米，地上建筑面积21.26万平方米，分为D、F和G三个地块，共7幢超高层及高层建筑，其中地上塔楼结构采用核心筒+钢结构的结构形式，裙楼为框架结构。超高层结构最大高度达到149m。

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